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变位机转台翻转液压同步控制策略研究

作者:admin     发布时间: 2021-12-10   243 次浏览

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众所周知,电液伺服同步系统具有诸多非线性、参数变化、干扰和耦合等因素,在建立电液伺服系统的数学模型时难以得到的模型,这些因素给控制器的设计带来了困难。滚轮架借助焊件与主动滚轮间的摩擦力来带动圆筒形(或圆锥形)焊件旋转的装置。焊接滚轮架适用于圆形筒体的焊接,滚轮间的距离可根据筒体大小自行调节,有多种规格的滚轮架可供用户选择,适用于大吨位焊件的滚轮架可代为设计制造。可调式滚轮架有手动丝杆可调式、手动螺栓移位式和电动滑板移位式三种。通过调整滚轮的中心距,适用不同直径筒体。焊接变位机用来拖动待焊工件,使其待焊焊缝运动至理想位置进行施焊作业的设备。一般说来,生产焊接操作机、滚轮架、焊接系统及其他焊接设备的厂家,大都生产焊接变位机;生产焊接机器人的厂家,大都生产机器人配套的焊接变位机。针对电液伺服同步系统等具有非线性、参数变化和外部干扰等特点的被控对象,采用模糊滑模变结构和鲁棒性强的神经元 pid 控制,可以取得较好的控制效果。利用 matlab 软件中的 simulink 工具箱对同步系统进行建模和仿真,为同步控制器的设计和分析提供了理论依据。本文的主要内容有: 首先,介绍了液压同步系统的发展概况。通过对变位机的受力分析,得到了同步系统的数学耦合关系,建立了同步控制系统耦合关系的数学模型,利用 matlab 软件中 simulink 工具箱的 s 函数函数功能,分别编制了模数变结构和滑模变结构的程序,以及神经元 pid 控制算法。建立了变位机同步系统运动性能分析的数学模型。其次,对定位器同步系统的基本性能进行了仿真分析,对定位器同步系统有了初步的了解。分析了影响同步误差的一些基本因素,为比较分析控制算法对系统的影响提供了依据。最后,分别介绍了模块滑模变结构控制策略和神经元 pid 控制策略的确定方法,并利用该方法实现了变位机双电机液压同步控制系统的位置和力同步控制,对 matlab 软件中 simulink 仿真结果进行了比较和分析。分析了哪种控制算法更适合系统,哪种反馈形式更合理。

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变位机如何保养